El interés por los puntos de Lagrange era puramente académico hasta que en el año 1906 el astrónomo alemán Max Wolf descubrió, desde el Observatorio de Heidelberg, un asteroide que parecía comportarse como si oscilara alrededor del punto L4 del sistema Sol-Júpiter. Tal asteroide recibió el nombre de Achilles (Aquiles) y fue el primer asteroide lagrangiano descubierto. No tardaron en hallarse nuevos asteroides, tanto en el L4 como en el L5 del sistema Sol-Júpiter. A todos ellos se los llamó asteroides Troyanos y recibieron nombres sacados de la Ilíada de Homero. En concreto, los del grupo precedente (L4) recibieron nombres de guerreros griegos, mientras que los siguientes (L5) recibieron nombres de defensores de la ciudad de Troya.
Los Troyanos no se comportan como una nube de objetos apelotonados en sus puntos de libración, a modo de nube, sino que muestran órbitas alargadas en forma de "gota". Sus movimientos son una combinación entre el período de 12 años de Júpiter y otro período largo, de 150 a 200 años de duración.
Hasta el momento hay catalogados más de medio millar de asteroides Troyanos, de los cuales cerca de un centenar y medio tienen asignado nombre y número. Se calcula que hasta magnitud 20,9 pueden llegar a existir unos setecientos Troyanos. Estos números son puras extrapolaciones, pero lo que si está claro es que la densidad de asteroides en L4 es 3,5 veces mayor que la de L5, no conociéndose aún la causa de esta asimetría.
La mayoría de los Troyanos presentan albedos muy bajos (son muy oscuros) y parecen ser asteroides de tipo carbonáceo (tipo C) o bien de un tipo anómalo (tipo RD = Red & Dark). Algunas teorías apuntan hacia la posibilidad de que los asteroides de este último tipo sean en realidad núcleos de cometas extintos. El mayor Troyano es Hektor, con unos 250 km de diámetro. Posee un albedo de 0,03 siendo su superficie muy oscura y rojiza. Su curva de luz muestra variaciones cada 6,9 horas con una amplitud de más de una magnitud, lo que sugiere que en realidad podría ser un asteroide binario formado por dos cuerpos que se orbitan a corta distancia. Se le estima una densidad media de 2,5 lo que indica que debe estar constituido principalmente por rocas.
Hasta ahora sólo se han encontrado objetos como los Troyanos en las órbitas de Júpiter y de Marte. Sin embargo, Saturno posee varios satélites que orbitan en los puntos de Lagrange de otros satélites. Así, Telesco y Calypso orbitan en un punto lagrangiano de Tethys, en tanto que Helene lo hace en uno de Dione. Según Greenberg, pueden existir "Troyanos" del planeta Mercurio, si bien su observación desde la Tierra es casi imposible. Trumpler concluyó que no pueden existir objetos de tipo Troyano mayores de 60 km en la órbita de Mercurio. La búsqueda de Troyanos en la órbita de la Tierra ha sido asimismo infructuosa, aún cuando algunos observadores afirman haber detectado tenues concentraciones de polvo interplanetario cerca de L4 y L5 del sistema Tierra-Luna. En cuanto a la existencia de Troyanos en Saturno o en los planetas más exteriores, su extrema baja magnitud los hacía totalmente indetectables con los medios de observación disponibles hasta hace poco.
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